Einen richtigen Tipp dazu hab ich jetzt auch nicht parat, aber ein paar Erklärungen. Das Surren im Bereich des Gaspedal ist wahrscheinlich die Hochdruckpumpe in der ESP-Hydraulikeinheit. In Verbindung mit der blinkenden Kontrollleuchte zeigt er dir ja auch an das er gerade am regeln ist. Dabei wird dann auch gleich die Leistung zurück genommen.
Wenn ESP versucht ein Rad abzubremsen wo es errechnet das es gerade durch dreht oder das das Fahrzeug auszubrechen droht, könnte auch erklären warum er nach links zieht. Eventuell ist ein Radlager/Drehzahlgeber defekt oder der Drehgeschwindigkeits- und Querbeschleunigungssensor liefert falsche Daten.
Das knacken bei Volleinschlag ist aber unabhängig davon oder? Das wird höchstwahrscheinlich von einem der Außengelenke der Antriebswellen kommen.
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